青龙、白虎、朱雀、玄武是堪舆学的重要概念，这四种神兽既是东西南北的代名词，也是建筑主体左右前后的代名词。
四神兽的名称最初是出现在古代天文学里面。古人在观察天上的星辰时，选择了黄道赤道附近的二十八个星宿作为坐标。因东方的角、亢、氐、房、心、尾、箕七宿连起来像一条腾飞的巨龙，于是古人称东方为苍龙；南方的井、鬼、柳、星、张、翼、轸七宿像一只展翅飞翔的大鸟，于是古人称南方为朱雀；西方的奎、娄、胃、昴、毕、觜、参七宿像一只猛虎，于是古人称西方为白虎；北方的斗、牛、女、虚、危、室、壁七宿像一条蛇和一只龟缠在一起，于是古人称北方为玄武。在古代，这四种神兽统称“四象”，又称“四灵”。
“四象“作为方位的代名词，在先秦的著作中已有记载，“四象”出现在堪舆学著作中并成为堪舆学的重要概念是在三国以后，《三国志·管辂传》和晋代郭璞的《葬书》中都有用青龙、白虎、朱雀、玄武“四象”来判断地形吉凶的文字记载。
在“四象”中，青龙、朱雀、白虎都是一种神兽的形象，唯有玄武是龟蛇合体，在汉以后的历史演变中，玄武不仅作为一种神兽出现在天文学和堪舆学中，还变成了在全国影响极大的神仙偶像——玄武大帝。
玄武大帝又称真武大帝，玄天上帝，为道教神仙中地位崇高的玉京尊神，道经中称他为“镇天真武灵应佑圣帝君”，简称“真武帝君”，民间称为荡魔天尊、报恩祖师、披发祖师。
道经称，真武大帝是太上老君第八十二次变化之身，相传是净乐国太子，十五岁时辞别父母，入武当山修道，但在深山老林中修练了很久都没有得道，失望之余欲弃道还俗，被紫气元君化作老太婆用铁杵磨针点化，使他悟出“铁杵磨成针，功到自然成”的道理，于是继续刻苦修炼，最终得道飞升，现武当山有一名胜叫磨针井，相传就是真武大帝被点化之地。
在传统文化中，玄武为北方之神；因北方属水，又为水神；因玄武为龟蛇合体，又为阴阳交感演化万物的象征；因龟蛇身披鳞甲，又为武神。北方七宿中有斗宿，道经认为人之生死寿夭均由北斗主宰。又因龟的寿命很长，是长寿和不死的象征，所以真武大帝也是司命之神。在古代，人们祈求延年益寿，都要奉祀真武大帝。
从宋代开始，奉祀真武大帝的行为从民间信仰进一步发展为“官方”信仰，宋真宗、宋徽宗、宋钦宗等对真武大帝屡有加封，在全国各地兴建了很多北帝庙、真武庙。在北宋时期，真武的形象仍是龟蛇，到了南宋，真武大帝由龟蛇的形象变成人的形象。元明时期，全国各地对真武大帝的崇拜更加普遍，尤其是明代，由于统治者的推波助澜，真武大帝在各路神佛中几乎被抬到至高无上的地位。
元朝末年，朱元璋和陈友谅在鄱阳湖展开一场生死大战，在敌强我弱的情况下，朱元璋采用火攻，就在这时，东北风骤起，陈友谅的巨舰正处于下风口，转眼间樯橹灰飞烟灭，陈友谅大败。一场东北风帮助朱元璋打败了劲敌陈友谅，使本来就信奉道教的朱元璋更加相信全靠水神真武大帝的保佑，自己才取得了这场大战的胜利。在定都南京后，朱元璋在南京建了一座真武庙，定时祭祀真武大帝，不仅如此，每当藩王来京觐见皇帝，朱元璋令他们在返回前都要在端门祭祀真武大帝。
数十年后，朱元璋的第四子朱棣面对建文帝步步紧逼的削藩行动，发了“靖难之役”，据说就在举起反旗的时候，将士们都看到了真武大帝显灵，于是三军欢呼雀跃，士气大增。三年后，朱棣登基，改年号为永乐，在纪念这场战争的一篇祭文中，朱棣称：“朕肃清内难，幸得北极玄天上帝保佑，来日定大修宫观以谢神灵”。公元1424年，永乐皇帝兑现了他的诺言，一座座富丽堂皇的宫观耸立在武当山上，从此以后，武当山成为举世闻名的道教圣地。朱棣还下诏特封真武大帝为“北极镇天真武玄天上帝”。在整个明代，全国各地不仅陆续兴建数千座真武庙，很多百姓还将真武铜像请回家中供奉。
